¿Qué es Salterio en la Biblia?

Así lo dice la Biblia

Dn 3, 5

que en el mismo punto en que oyereis el sonido de la trompeta, de la flauta, de la arpa, de la zampoña, y del salterio y de la sinfonía, y de toda especie de instrumentos músicos, postrándoos, adoréis la estatua de oro erigida por el rey Nabucodonosor:

Jdt 16, 1

Entonad las alabanzas del Señor al son de panderos, y címbalos o salterios: cantad en honor suyo un nuevo y armonioso salmo, ensalzad, e invocad su santo Nombre.

Biblia de Torres Amat (París, 1836), dominio público, con la ortografía de hoy. En cursiva, lo que añadió el traductor.